Praktikum Steuerung autonomer Roboter

Dr. Nils Goerke

Dienstags 13-17 Uhr

Praktikumsraum 10. Etage, N-1000

1te Vorbesprechung: Mo 2.2.09, 14 Uhr c.t. im Raum N-907

2te Vorbesprechung und Start: Di 14.4.2009, 13 Uhr c.t., Raum N-907

Es sind momentan noch Plätze verfügbar, bei Interesse bitte beim Dozenten melden.

Inhalt:

Im diesem Praktikum sollen moderne Prinzipien der Steuerung von autonomen Robotern implementiert und eingesetzt werden. Die Arbeit erfolgt in 2er Gruppen und wird an der mobilen Roboterplattform Roomba unter Nutzung von Laser Range Scanner und/oder Kamera durchgeführt.

Neben der Verwendung von aktuellen Verfahren zur Robotersteuerung werden auch eigene Ansätze in C,C++ und Java implementiert und eingesetzt. Zum Ende des Semesters soll eine Aufgabe durch mehrere der Roboter gemeinsam gelöst werden.

Das Praktikum ist im Prinzip auch für Studierende anderer Fachrichtungen mit Informatik als Nebenfach geeignet.

Vorraussetzungen:

Vordiplom, Programmiererfahrung (C,C++,Java), 2 von 3 Einstiegsaufgaben ; Um an diesem Praktikum teilnehmen zu können muss das Vordiplom vorhanden sein und 2 von 3 Einstiegsaufgaben erfolgreich bearbeitet worden sein (für Ausnahmen bitte beim Dozenten nachfragen). Grundkenntnisse der Robotik, der Mustererkennung oder von Computervision sind von Vorteil aber nicht zwingend erforderlich. Die Einstiegsaufgaben finden Sie hier; diese sollen dann in der vorlesungsfreien Zeit bearbeitet werden und werden zu Beginn des Sommersemester am ersten Praktikumstag, Di 14.4.09, abgegeben.

Einstiegsaufgaben

Literatur:

S.Thrun, W.Burgard and Dieter Fox: "Probabilistic Robotics", MIT Press, 2006
G.Bekey: "Autonomous Robots, From Biological Inspiration to Implementation and Control", MIT Press, 2005
J.Buchli (eds.): "Mobile Robots - Moving Intelligence", Publised by Advanced Robotic Sytems International Verlag, 2006

Weitere Literatur wird noch in der Lehrveranstaltung angegeben.